鲍里斯·瓦连京诺维奇·沃雷诺夫于年12月18日出生于伊尔库茨克，母亲是犹太人。年开始在哈萨克斯坦加盟国的巴甫洛达尔接受基础飞行员训练，年毕业于新西伯利亚的一个航空学校。年3月入选测试宇航员队伍。年9月至年1月，他在茹科夫斯基空军工程学院学习，获得飞行工程师资格。年和年执行太空任务。年退役，在加加林宇航员培训中心作为高级管理人员工作了8年。年由于年龄原因以上校军衔退休。
鲍里斯·瓦连京诺维奇·沃雷诺夫沃雷诺夫最开始是年上升1号发射计划的指令长(领航员)人选之一。但是在预定发射日前3天，他和组员受了外伤。他的位置被科马洛夫替代。航天项目负责人科罗廖夫得知后感到非常愤怒。赫鲁晓夫说：“别把事情搞乱了，这不值得!”
在失去第一次飞行任务的机会后，他又接受了一年的上升3号训练。它最初与卡特斯一同训练，但后来克格勃发现卡特斯的父亲在大清洗中被斯大林处决，卡特斯因此退出宇航员队伍。沃雷诺夫后来的搭档是戈尔巴特科和绍宁。年1月14日科罗廖夫去世后，继任者米申取消了这项任务，并打算专注于联盟计划。
沃雷诺夫（左）与若洛博夫（右）联盟5号于年1月15日发射，乘组人员为沃雷诺夫、叶利谢耶夫和赫鲁诺夫。1月16日，沙塔洛夫乘坐的联盟4号飞船升空，与联盟5号飞船对接成功，共对接了4小时35分钟。对接完成后，叶利谢耶夫和赫鲁诺夫经过1小时的舱外活动，转移到联盟4号。这是世界上第一次两艘载人飞船之间的对接。
沃雷诺夫一人在联盟5号又待了一天多。1月18日，在他按照计划准备返回地球大气层的时候，发生了意外。由于爆炸螺栓失灵，设备舱与返回舱脱离失败。当时还没有任何隔热设施，舱体在与大气层摩擦的高温下起火。沃雷诺夫失去了控制权，返回舱下降得越来越快，他只能等待下降自动定位系统恢复正常。幸运的是系统重新工作，但降落伞未完全打开，舱体最终在地面硬着陆。沃雷诺夫多处摔伤，掉了几颗牙齿。
总统梅德韦杰夫授予沃雷诺夫友谊勋章年7月6日与若洛博夫乘坐联盟21号升空，与礼炮5号空间站对接，8月24日返回地面，任务持续时间为49天6小时23分。任务期间，队友若洛博夫出现了健康状况不佳的情况，他们被迫提前结束任务。